基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法

doi:10.11930.2015.3.56

中国电力 ›› 2015, Vol. 48 ›› Issue (3): 56-60.DOI: 10.11930.2015.3.56

基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法

张剑¹，王世勇²，陈玺¹，徐华东²，俞登科¹，杨忠²

1. 杭州市萧山区供电公司，浙江杭州 311200；
2. 南京航空航天大学自动化学院，江苏南京 210016

收稿日期:2014-10-05 出版日期:2015-03-25 发布日期:2015-11-27
作者简介:作者简介：张剑（1986—），男，浙江杭州人，助理工程理由，从事无人机在输电线路运行管理中的作用研究工作。E-mail: zhangjian039@163.com
基金资助:
浙江省2014年群众性科技创新资助项目（5211H1140054）；博士点基金（博导类）资助项目（20113218110013）；江苏省产学研联合创新资金资助项目（BY2012018）

bstacle Avoidance For UAV Power Line Inspection Based on Cylindrical Space and Support Vector Machine

ZHANG Jian¹, WANG Shiyong², CHEN Xi¹, XU Huadong², YU Dengke¹, YANG Zhong²

1. State Grid Hangzhou Xiaoshan Power Supply Company 311200, China;
2. College of Automation Engineering, Nanjing University of Aeronautics and Astronautics, Nanjing 210016 China

Received:2014-10-05 Online:2015-03-25 Published:2015-11-27
Supported by:
The work is supported by Zhejiang Province innovation projects of scientific and technological for the masses in 2014 (5211H1140054), and by doctoral fund projects (doctoral category (20113218110013), and by cooperative innovation fund project of Jiangsu Province (BY2012018).

摘要/Abstract

摘要： 针对电力无人机巡线的避障问题，提出了基于柱状空间法和支持向量机的电力无人机巡线避障方法。首先，根据飞行区域内的障碍物，建立了柱状空间模型；引入支持向量机，从一个全新的角度实现无人机对环境的避障；最后将方法应用于无人机中，并进行了相关的仿真验证。仿真结果表明，所提出的方法可以确保电力无人机巡线时安全可靠地避障。

关键词: 无人机, 巡线, 障碍物, 避障方法, 柱状空间模型, 支持向量机, 飞行环境

Abstract: To deal with the obstacle avoidance problems in power line inspection with Unmanned Aerial Vehicle(UAV), a novel obstacle avoidance approach is proposed for UAV line inspection based on cylindrical space and support vector machine algorithm. Firstly, the cylindrical space model is established according to the obstacles in the flight zone. Secondly, the support vector machine is introduced to achieve the obstacle avoidance with UAV in a new perspective way. Finally, the novel method is applied in the UAV and tested by simulation. The simulation results illustrate that the proposed method can ensure obstacle avoidance in UAV power line inspection with safety and reliability.

Key words: unmanned aerial vehicle, power line inspection, obstacle avoidance, cylindrical space model, support vector machine, flight environment

中图分类号:

TM752+.5

张剑，王世勇，陈玺，徐华东，俞登科，杨忠. 基于柱状空间和支持向量机的无人机巡线避障方法[J]. 中国电力, 2015, 48(3): 56-60.

ZHANG Jian, WANG Shiyong, CHEN Xi, XU Huadong, YU Dengke, YANG Zhong. bstacle Avoidance For UAV Power Line Inspection Based on Cylindrical Space and Support Vector Machine[J]. Electric Power, 2015, 48(3): 56-60.

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