高压开关柜局部放电检测机器人的开发与应用

doi:10.11930/j.issn.1004-9649.201803120

中国电力 ›› 2019, Vol. 52 ›› Issue (3): 169-176.DOI: 10.11930/j.issn.1004-9649.201803120

高压开关柜局部放电检测机器人的开发与应用

栾贻青¹, 李建祥¹, 李超英¹, 黄锐², 吕俊涛²

1. 山东鲁能智能技术有限公司, 山东济南 250011;
2. 国网山东省电力公司, 山东济南 250000

收稿日期:2018-03-20 修回日期:2018-10-11 出版日期:2019-03-05 发布日期:2019-03-27
作者简介:栾贻青(1982-),男,高级工程师,从事电力机器人研究,E-mail:Luanyiqing@qq.com
基金资助:
国网山东省电力公司科技资助项目（变电站多功能带电检测机器人关键技术研究，2016A-90）。

Development and Application of Partial Discharge Detection Robot for High Voltage Switchgear

LUAN Yiqing¹, LI Jianxiang¹, LI Chaoying¹, HUANG Rui², LYU Juntao²

1. Shandong Luneng Intelligence Technology CO., LTD, Ji'nan 250011, China;
2. State Grid Shandong Electric Power Company, Ji'nan 250000, China

Received:2018-03-20 Revised:2018-10-11 Online:2019-03-05 Published:2019-03-27

摘要/Abstract

摘要： 目前开关柜局部放电检测只能依靠人工操作，存在工作量大、检测效率低、检测质量差等问题。为了解决上述问题，设计开发了一种可用于开关柜局部放电检测的机器人，该机器人以变电站巡检机器人为基础，安装了5个自由度的轻型机械臂，采用双目立体视觉技术实现检测位置的定位，可以携带多种传感器自主实现高压开关柜的局部放电检测。该机器人在济南美里湖变电站进行了试点应用，各项功能均达到了预期目标，具有工程实践意义。

关键词: 高压开关柜, 局部放电检测, 机器人, 系统设计, 开发与应用

Abstract: Partial discharge detection of switchgear can only depend on manual operation at present, which has many problems such as large workload, low detection efficiency and poor detection quality. Aiming at above-mentioned problems, a robot is developed for partial discharge detection of switchgears. Based on the substation inspection robot, the newly developed robot is installed with a 5-DOF manipulator, uses binocular stereo vision technology to locate the detection position, and can carry multi-type sensors for automatically detecting the partial discharge state of the switchgears. The robot has been applied in the Ji'nan Mei Li Lake substation, and the results show that all the functions of the robot have reached the expected goals. The robot is of great significance for engineering application.

Key words: HV switchgear, partial discharge detection, robot, system design, development and application

中图分类号:

TM591

栾贻青, 李建祥, 李超英, 黄锐, 吕俊涛. 高压开关柜局部放电检测机器人的开发与应用[J]. 中国电力, 2019, 52(3): 169-176.

LUAN Yiqing, LI Jianxiang, LI Chaoying, HUANG Rui, LYU Juntao. Development and Application of Partial Discharge Detection Robot for High Voltage Switchgear[J]. Electric Power, 2019, 52(3): 169-176.

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